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Para quem se interessa por microcontroladores e sistemas embarcados, aqui vai uma série de artigos sobre como construir um RTOS (Sistema operacional em tempo real) com código fonte para MSP430.

A série é escrita pelo Marcelo Barros no seu blog Jedizone e é bastante explicativa. Inclusive me deu algumas ideias para fazer o Projeto Integrado da faculdade.

Links:	Parte 1 Parte 2 Parte 3 Parte 4 Parte 5 Parte 6 Parte 7

Código fonte: http://code.google.com/p/basicrtos/

A motivação da série é fazer com que um microcontrolador possa executar diversas tarefas simultaneamente. Pode ser aplicado à qualquer uC desde que se tenha uma quantidade razoável de memória RAM.